步云鄉(xiāng)因駐地步云鎮(zhèn)而得名。步云鎮(zhèn)別名徐步（婆）橋，太平天國后徐步橋發(fā)展成為小集鎮(zhèn)，約于民國24年(1935)與嘉善大云寺合并，改稱步云鎮(zhèn)。解放后建政為步云鄉(xiāng)、云東鄉(xiāng)、豐北鄉(xiāng)。1956年合并為步云鄉(xiāng)，1958年10月并入新豐公社，1961年4月分設(shè)為步云公社，1984年改為步云鄉(xiāng)，至今鄉(xiāng)域不變